Bối cảnh lịch sử và sự phát triển của tàu có thể bắt nguồn từ thời tiền sử. Để vượt sông hồ, con người thời kỳ đầu bắt đầu sử dụng thân cây hoặc tre để làm những chiếc phao đơn giản, đó là những chiếc ca nô sớm nhất. Theo thời gian, con người dần thành thạo các kỹ thuật đóng tàu phức tạp hơn, chẳng hạn như sử dụng da động vật và gỗ để làm bè. Những con tàu nguyên thủy này tuy đơn giản nhưng đã đặt nền móng cho sự phát triển của tàu thủy sau này.
Bước vào thời cổ đại, mỗi nền văn minh đều phát triển công nghệ đóng tàu của riêng mình. Người Ai Cập cổ đại đã đóng những chiếc thuyền buồm làm bằng sậy để vận chuyển trên sông Nile; người Hy Lạp cổ đại đã tạo ra những chiếc tàu chiến ba cột buồm nổi tiếng, được sử dụng rộng rãi ở Địa Trung Hải và trở thành công cụ quan trọng để bá chủ hàng hải vào thời điểm đó; Ở Trung Quốc, nghề đóng tàu xuất hiện vào thời Xuân Thu và Chiến Quốc. Đây là một con tàu lớn có nhiều tầng, chủ yếu được sử dụng cho mục đích quân sự.
Thời Trung Cổ là thời kỳ phát triển nhanh chóng của công nghệ dẫn đường và thiết kế tàu thủy. Với sự ra đời của la bàn và bản vẽ hải đồ, các nhà hàng hải châu Âu bắt đầu khám phá đại dương. Các tàu đại diện của thời kỳ này bao gồm các đoàn lữ hành và thuyền buồm. Caravel là một con tàu nhỏ, nhẹ và nhanh thích hợp cho các chuyến đi biển, trong khi galleon là một tàu buôn lớn được trang bị vũ khí với khả năng phòng thủ vững chắc. Chính trên chiếc caravel mà Columbus đã khám phá ra Tân Thế giới, mở ra Kỷ nguyên Khám phá.
Sự phát triển của tàu hiện đại bắt đầu từ cuộc Cách mạng Công nghiệp. Năm 1807, kỹ sư người Mỹ Robert Fulton đã chế tạo chiếc tàu hơi nước thương mại đầu tiên trên thế giới, chiếc Clermont, đánh dấu sự ra đời của kỷ nguyên tàu hơi nước. Kể từ đó, động cơ hơi nước được sử dụng rộng rãi trên nhiều loại tàu khác nhau, giúp cải thiện đáng kể tốc độ và khả năng chuyên chở của tàu. Vào cuối thế kỷ 19, thép bắt đầu thay thế gỗ làm vật liệu đóng tàu chính, giúp tàu bền hơn. Đồng thời, việc phát minh ra hệ thống đẩy chân vịt đã cải thiện hơn nữa khả năng hoạt động của tàu.
Vào thế kỷ 20, sự xuất hiện của động cơ đốt trong một lần nữa thúc đẩy sự phát triển của công nghệ tàu thủy. Động cơ diesel đã dần trở thành đơn vị năng lượng hàng hải chủ đạo nhờ hiệu suất và độ tin cậy cao. Trong Thế chiến thứ hai, các nước đã chế tạo một số lượng lớn tàu chiến và tàu ngầm, điều này thúc đẩy sự tiến bộ nhanh chóng của công nghệ tàu thủy. Sau chiến tranh, sự gia tăng của tàu container đã thay đổi hoàn toàn hệ thống hậu cần toàn cầu, giảm đáng kể chi phí vận chuyển và thúc đẩy thương mại quốc tế phát triển. Ngoài ra, tàu du lịch hạng sang cũng trở thành một phần quan trọng của ngành du lịch, mang đến cho hành khách trải nghiệm du lịch biển thoải mái.
Bước sang thế kỷ 21, bảo vệ môi trường và phát triển bền vững đã trở thành vấn đề quan trọng trong ngành vận tải biển. Nhiều quốc gia và khu vực đã bắt đầu thúc đẩy tàu xanh và áp dụng các vật liệu và công nghệ đóng tàu thân thiện với môi trường hơn để giảm tác động đến môi trường.